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在ROS系统中进行机器人仿真，Gazebo是一个强大的选择。它支持复杂的室内和室外环境，能够在三维空间中模拟多个机器人、传感器和物体，并生成真实的传感器反馈和物理响应。

在Gazebo中使用URDF模型需要先安装ROS功能包与Gazebo交互。通过以下命令安装：

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-ros-control

接下来，使用.xacro文件定义机器人模型。例如，chapter7_tutorials/robot1_description/urdf/robot1_base_01.xacro文件中包含了机器人底盘的定义。需要注意的是，collision和inertial部分对于模型的物理响应至关重要。

为了在Gazebo中启动这些模型，创建一个名为gazebo.launch的文件到chapter7_tutorials/robot1_gazebo/launch文件夹，并添加以下内容：

使用以下命令启动仿真：

roslaunch robot1_gazebo gazebo.launch model:="`rospack find robot1_description`/urdf/robot1_base_01.xacro"

此时，仿真初始状态是暂停的，可以点击“Play”开始运行。注意，模型此时没有纹理渲染。在Gazebo中添加纹理需要在robot.gazebo文件中添加相关代码，将robot1_base_01.xacro另存为robot1_base_02.xacro，并包含：

启动后，机器人将带有纹理。

在Gazebo中添加传感器，例如激光雷达和摄像头。向robot1_base_02.xacro文件中添加激光雷达代码，并另存为robot1_base_03.xacro：

在robot.gazebo文件中添加激光雷达插件：

     
        
     
      0 0 0 0 0 0
         
     
      false
         
     
      40
         
           
              
                 
        
         720
                  
        
         1
                  
        
         -1.570796
                  
        
         1.570796
                
               
                 
        
         0.10
                  
        
         30.0
                  
        
         0.01
                
               
                 
        
         gaussian
                  
        
         0.0
                  
        
         0.01
                
             
      
         
        
          
     
      /scan
           
     
      hokuyo_link
         
      
   

启动激光雷达模型：

roslaunch robot1_gazebo gazebo.launch model:="`rospack find robot1_description`/urdf/robot1_base_03.xacro"

同样方法，向模型中添加摄像头，并启动仿真：

roslaunch robot1_gazebo gazebo.launch model:="`rospack find robot1_description`/urdf/robot1_base_04.xacro"

在Gazebo中使用地图，启动willowgarage_world.launch文件：

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch

为了实现机器人在地图中移动和接收传感器数据，可以在robot1_base_04.xacro文件中添加以下代码：

   
     
        
     
      100.0
         
     
      /
         
     
      base_to_wheel1
         
     
      base_to_wheel3
         
     
      base_to_wheel2
         
     
      base_to_wheel4
         
     
      4
         
     
      0.1
         
     
      base_link
         
     
      1
         
     
      cmd_vel
         
     
      0
       
    
   

启动带有控制器、机器人和地图的模型：

roslaunch robot1_gazebo gazebo_wg.launch

使用键盘控制机器人移动，运行以下命令：

sudo apt-get install ros-indigo-teleop-twist-keyboardrosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

通过终端输入命令，可以控制机器人在Gazebo中移动，并接收激光雷达和摄像头的仿真数据。

转载地址：http://amsyz.baihongyu.com/